World Robot Summit 2025
過酷環境F-REIチャレンジ Q & A

プラント災害チャレンジ

安全管理
Q.ドローンオペレーション中に、安全管理者が競技エリア内に立ち入ることは可能でしょうか。
A.ドローンオペレーション中に、安全管理者が競技エリア内に立ち入ることは「不可」です。
応募書類
Q.Sheet1_WRS2025_PlantのTeam Basic INFO内のLink to Team Introduction Video及びSheet2_WRS2025_PlantのTeam Intro Videoは任意（optional）での提出で差し支えありませんでしょうか。
A.Sheet1内には「Link to Team Introduction Video（*optional）」となっていますので、Sheet2の「Team Introduction Video（URL）」も任意（optional）となります。
競技フィールド
Q.競技フィールド、具体的には模擬プラントタワー1階の3Dモデルを事前にご提供いただくことは可能ですか。
A.模擬プラントタワー1階及び3/4階の3D CADデータは5月末から6月初旬頃に情報公開の予定です。
Q.競技フィールドの3Dモデル（STEPファイルなど）は、どこかのタイミングで公開されますか。
A.模擬プラントタワー1階及び3/4階の3D CADデータは5月末から6月初旬頃に情報公開の予定です。
競技ミッション
Q.バーコードやQRコードといった文言が度々登場しますが、このQRコードにはどのような情報が含まれていますか。
A.デジタルツインに報告する際に、点検調査対象と報告内容を紐づけるための圧力計やバルブIDやタンク表面のエリアIDなどです。
Q.プラントの競技について、各ミッションは、何回挑戦できるか？各ミッションは必ず挑戦しないといけないですか？重複挑戦ができますか。
A.本競技の各ミッションに挑戦できるのは、1回です。各ミッションは、必ずしも挑戦しなくても良いですが、重複での挑戦（例えば、ミッション2を止める代わりにミッション1を2回など）を行う事はできません。ただし、テストランにおいて、チーム同士で相談の上、フィールドを用いて練習することは何回でも可能です。
Q.プラント災害チャレンジ、バルブ操作のタスクについて、バルブはどのような状態が開いている状態もしくは閉めている状態と認識して見分けますか、そもそも、認識する必要がありますか？
A.レバー式のバルブはレバーの位置で、回転型のバルブはハンドルのところに「アイマーク」があります。そのアイマークがどれだけ回転したかで開閉動作を行ったかどうか判断を行います。
競技ミッション P3
Q.P3 減肉用のハンドヘルドはいつ貸出してくれますか。
A.事前に使用する探査プローブのCAD図面は公開いたしますが、実物をチームが手にするのは競技直前となります。探査プローブをしっかりと固定できるようにチームの方で事前にジグなどの製作してください。
Q.P3 クラックに関して、赤ペンで書いたような傷ではなく、ひび割れを表現してもらえないですか。
A.実際の探傷検査の手順を再現したテストピースとなりますので、ひび割れの表現方法を変更する予定はありません。
テストピースは（1）簡単に製作できること、（2）測定結果に再現性があること、（3）できる限り現場に近い状況（手順）が再現できること、という三つのコンセプトによって作成されている。赤ペンとおっしゃっているのは、クラックに超音波探傷液がしみ出した状態を再現しています。（実際に溝を掘り、超音波探傷液をしみこませています。）
Q.P3でクラック検査に使用される200mmx200mmのテストピースで使用する予定の型番等を教えていただけますか？
A.テストピースは競技委員会で独自に作成したもので、型番などは有りません。また、ベースとなる部分の製作方法や寸法は「how_to_make_the_deterioration241218.pdf」で公開されています。
クラック幅や長さなどの具体的な情報は公開しません。
競技ミッション P5
Q.P5 ドローンによる調査が想定されているようだが、ドローンを使用しないチームはどうすればいいですか。地上から30倍ズームして調査しても大丈夫ですか。
A.UGVに30倍ズームを設置して調査をしてもかまいませんが、ターゲットがいろいろな機材の影となり全てのターゲットを見ることは難しいと思われます。ドローンを使用した点検方法も検討していただきたいと思います。
Q.P5タスクに関して、プラントからトンネルまでの移動もタスクに含まれるのでしょうか。
A.プラントからトンネル設備までの移動は含まれません。
Q.P5タスクのオペレーションエリアは、P1～P4およびP6タスクのオペレーションエリアと同じ場所でしょうか。その場合、ロボットは有線接続での操作が可能でしょうか。また、各タスクのオペレーションエリアの場所をご教示いただけますと幸いです。
A.P5のオペレーションエリアはトンネル設備付近とプラント設備付近となります。どちらを利用するかはチームの選択となります。プラント近くのオペレーションエリアから操縦しても加点はされません。
有線接続は「可」です。
Q.P5タスクに関して、トンネル内は照明のない暗所となる想定でしょうか。
A.トンネル内は照明のない暗所の場合もあります。
Q.プラント災害チャレンジ、ミッションP5の上部障害通過ミッションについて、ドローンは必ず上部を通らなければならないのでしょうか？
A.必ずしも通過する必要はありません。
Q.プラント災害チャレンジ、P5のトンネルのデータ（3DMap）がありすますか？
A.トンネルのデータ（3DMap）はありません。
平面図なら下記のところからダウンロードできます。
https://www.fipo.or.jp/robot/wp-content/uploads/2021/04/試験用トンネル図面_1.pdf
Q.プラント災害チャレンジ、P5では、オペレーターはどこで操作しますか、有線ルーターはどこに置きますか？また、有線を扱い場合、人はどこまで侵入してよいですか？
A.トンネルの開口部（北側、南側）近くにオペレーション卓を設ける予定です。従って有線ルータはオペレーション卓上に設置することとなります。競技中にフィールドに進入しても良いものは、安全管理者のみとなります。有線LANのケーブル捌き等については、安全管理者が行うこととなります。
競技ミッション P6
Q.プラント災害チャレンジについて、P6では、行方不明者捜索のタスクは、前回の大会では事前に場所がわかっていたが、今回は競技が始まるまでは知らされないのですか？
A.競技が始まるまで知らせません。
計測器
Q.計測器（27MG）は機器上のディスプレイに表示がさせる方法以外に、他のデータを読む方法がありますか？
A.他の方法はありません。
Q.もし計測器（27MG）は取得したデータを機器上のディスプレイにしか表示できなければ、データを自動的に読む必要がありますか？画像認識して数値を読み取るなどの工夫を取る必要がありますか？
A.計測器のディスプレイに表示された数値を読み取ってください。
計測器ディスプレイ画像の数値の読み取りは画像認識による自動読み取りでもいいですし、目視で読み取っても構いません。
Q.計測器（27MG）以外のセンサーを使って、クラックの厚さを読むことができますか？
A.競技運営側では他のセンサは用意していませんが、他の市販の減肉測定用センサによる読み取りは可能です。
障害関係
Q.P3の階段昇降時にアイボルトの固定をすると思いますが、ロボット前方からテンションをかけることになっています。ロボットの種類によって、人が引っ張るほうが危ないですが、人とロボットどっちを守られますか？
人を守りたい場合、引っ張ること自体をしないほうがいいと思われます。アイボルトの脱着時タイムが止まるのであれば不公平でもありませんので、アイボルトをつけない選択肢をとれますか。
A.プラント災害チャレンジでは最も安全なやり方を検討し、人の安全を優先します。
WRSのwebサイト上にて以下を公開しています。

チームはエントリーする際、以下に同意を（チェック）しているのが前提となります。
https://wrs.f-rei.go.jp/entry/

この中に以下の記載があります。
「競技参加者は会場の内外に関わらず、ノートパソコンやロボット装置を含むすべての携行品を自己責任にて管理し、主催者は事故、損傷・損害等のリスク、責任を負いません。」
「 競技参加者は競技規則、マナーに従いすべての行動に責任をもち、競技参加者の責任で起こった事故、損害、傷害、死亡等に対し、主催者は責任を負いません。」と記載されています。」

また、参加チームとして最終登録する際にも同様の内容を再度同意していただく手続きとなっております。なお、ロボット・ドローンがRTF施設を壊した場合の損害賠償は、イベント保険の損害賠償保険となります。

ルールブック10章の記述引用：
「階段踏破時の安全対策として、チェーンブロックや安全帯（ランヤード、オートビレイ）などのカラビナが取り付けられるよう、アイプレートやアイボルトなどをロボット本体に取り付けておくこと。ロボットに安全帯の取付が不可能な場合、そのミッションに参加できない。」

上記の通り、義務となります。

セッティング
Q.プラント災害チャレンジについて、各ミッションは連続で行いますか？セッティングと撤収は5分ずつで足りるのか。エレベーター待機や移動時間も考えたら間に合わない可能性があります。
A.各ミッションは、セッティング時間を設けず連続して行う事はありません。スケジュールでは、パドックからの移動時間、必要に応じてエレベータ待機・移動時間、各ミッション前のセッティング時間（5分）、競技終了後の撤収時間（5分）を、それぞれ分けて設けています。そのため、セッティング時間には競技開始のためのセッティング作業（ロボット設置）を、撤収時間にはフィールドから出るための撤収作業にあててください。一方で、セッティング作業、撤収作業は5分以内に完了するようにしてください。
デジタルツイン
Q.今回は自動メータ読み取りは必須とございますが、ロボットが取得した撮影データをPCに保存し、それを画像処理を行うサーバーに対して手作業で入れて、画像処理されたデータと数値を手入力でデジタルツインにいれるというのは出来ないというですか。
データ取得のトリガ時には人間が介入しても良いものとするというのはどこまで許容されますか。
A.まず、「画像処理を行うサーバ」とおっしゃっているものとデジタルツインは同じ物です。
正確には、チーム側で圧力ゲージの針の位置から圧力値を画像処理等を施し推定し、その結果（写真と数値）をデジタルツインの方にアップロードしていただくことになります。（添付写真付）
Q.デジタルツインへの報告手順について具体的な説明を教えてもらえますか。
A.ルールブック13章で記載してあるように、デジタルツインシステムへの報告方法は別途指示いたします。
Q.バルブ開閉時にデジタルツインへ報告しますが、これは人間の判断で開閉状態をデジタルツインへ報告してよいのか。
A.ロボット自身で判断してもいいですしオペレータの判断でも良いです。
判定基準：円形は180度、レバーは90度です。
Q.圧力計を読み取り画像を取得、画像処理の部分のみを自動化して、画像と数値をデジタルツインへアップロードするのは手入力でよいのか。
必須なのは自動メータ読み取りと自動評価診断のみということはPCや操作端末に返してきた数値をデジタルツインへ報告、アップロードを行うのは自動化できていなくてよいと受け取れますがそれで構わないということでいいでしょうか。
A.基本は自動化、できない場合は要相談とします。
Q.圧力計やクラックについての画像処理を行うのは、各チームで用意するソフトを使用する、大会側では画像処理ソフトを用意しない。この認識で合ってますでしょうか。
A.はいその通りです。
Q.弊社で用意する「圧力計に対して画像処理された画像」には数値が記載されませんが、その画像でも問題ありませんでしょうか。
A.画像処理して目盛りの数値をデジタル化したというエビデンスが必要なので、不可です。
Q.運営側ご準備のプラントデジタルツインのデータフォーマットについてお伺いします。 我々が利用するROS1/RViz環境との互換性はございますでしょうか。
A.デジタルツインシステムの実装に使用されるRMSクラウドミドルウェアは、ロボットプラットフォームやその他の外部アプリケーションからデータをアップロードするためのHTTPベースのWeb APIを提供します。
これらのAPIは標準的でプラットフォームに依存しない設計になっており、あらゆるプログラミング言語やオペレーティングシステムからアクセスできます。
ROSのバージョンと実装によっては、開発者はROSベースシステムのサーバーAPIとROSトピック間の通信を橋渡しするために、ローカルROSノードを実装する必要がある場合があります。
デジタルツインシステムへの報告方法に関する詳細なAPI仕様と呼び出し手順は、今年の5月末から6月初旬にかけて公開される予定です。
Q.圧力計の数値をデジタルツインへ提出する際、「自動メーター読み取りに用いた画像処理後のメーター画像も提出」とは、元画像から圧力計部分のみを切り出した画像を指しているのでしょうか。また、画像が白黒でも問題ないでしょうか。可能であれば、適切なサンプル画像をご提供いただけますと幸いです。
A.画像処理し圧力計の目盛り数値をデジタル化したというエビデンスとなる画像を指しています。
画像は白黒でも結構です。
Q.デジタルツインに関連して、各タスクの指令（ID）はWebブラウザで目視確認して対応する想定でしょうか。それとも、IDに相当するデータをプログラム上で取得することが可能でしょうか。自動化を検討しており、取得の可否をお伺いしたく存じます。
A.各タスク（点検／操作対象）のIDをQRコードとして割り当てていますので、該当のQRコードを読み取ることによりIDの取得が可能です。
Q.デジタルツインに関して、ロボットの位置や姿勢の送信も必要でしょうか。必要な場合、使用すべき座標系（原点など）の規定がありましたらご教示いただけますと幸いです。
A.ロボットの位置座標と向きの送信が必要です。
ルールブック13章で記載してあるように、デジタルツインシステムへの報告方法の詳細は別途指示いたします。5月末から6月初旬頃に情報公開予定です。
評価
Q.2024年10月に開催されたプレ大会の競技結果を公開しますか。
A.プレ大会の競技結果と達成率を公開します。
別添資料
Q.何時ハンドヘルドのCAD図が公開されますか。
A.減肉に関する測定器やプローブのCAD図を5月末から6月初旬頃に情報公開の予定です。
Q.何時通信ネットワークの別途指示する規定が公開されますか。
A.デジタルツインやネットワークに関しては、5月末から6月初旬頃に情報公開の予定です。
マッピング
Q.SLAMを実施した際、SLAMで保存したマップを提出する必要があるのでしょうか。必要な場合、提出形式（ファイル形式等）についてご教示いただけますでしょうか。
A.マップの提出は必要ありません。
ロボット
Q.「競技ロボットはミッション毎に変更が可能である」との記載がありましたが、ロボット検査に合格した機体に対して、ミッション毎にアタッチメントおよびその配線を変更することは可能でしょうか。
A.可能です。