World Robot Summit 2025
過酷環境F-REIチャレンジ Q & A

標準性能評価ドローンチャレンジ
（STM）

TDP
Q.Team Description Paperはどのような書類で、いつ提出するのでしょうか。
A.Team Description Paperは参加申込時の応募書類のことです。
競技ミッション
Q.Proximity Sampling Magnetometer知覚ミッションは具体的にどのようなミッション内容なのご教示をください。
A.特定の場所に配置された磁石の磁力を検出し、その有無がわかるデータ（GUI表示が望ましい）を提示することとする。
Q.知覚ミッションの自動化を進めるため、以下の対象物のサンプル画像をいただくことは可能ですか。
  • ・危険物ラベル（Hazmat Label Identification）
  • ・近接サンプリング磁力計（Proximity Sampling Magnetometer）
  • ・クラック
  • ・サビ
  • ・動体検知（Motion Detection）：特定の対象物を検出する場合、その対象物のサンプル画像
A.Hazmat Label：Robocupで使用しているHazmat label（10cmx10cm。以下のURL参照）を使います。ただし、バケツ（直径5cmから10cm）の底に全部もしくは一部を貼り付けたものを検出することとします。

Proximity Sampling：探査対象の特定位置にネオジム磁石を視認できないように薄板などで覆った状態で配置します。板厚は 1、2mm程度を予定しています。

クラックとサビ：プラントのルールブックを参照してください。

サビ：20cmx20cmの試験供試体（金属）にサビを模擬した塗装（酸化鉄を想定した赤茶系色）を施します。撮影環境での検出を求められるため、サンプルの公開予定はありません。

Motion detection：ゆっくりと回転する直径10-20cmの円盤上のマーク（下図、フィギュア用回転台）の運動を検知し、操作画面などに表示させていただきます。動く物体を検出するということが評価のポイントです。

Q.EXP（探査性能）において、「自律探査でない課題については、通信遅延（COM）への対応は2倍、自律化（AUT）は10倍される。」とあります。この自律探査でない課題は、ミッションにおける Auto-Onlyと書かれているもの以外のことを指すのでしょうか。
A.3.2　EXP（探査性能）内におけるAuto Onlyの記載のない下記のミッションを自律（AUT）もしくは通信遅延（COM）の条件で実施した場合の加点要素になります。
逆にAuto Onlyの記載があるミッションは自律（AUT）で実施しない場合は点数にはなりません。

知覚ミッション：物体の知覚PCP
 Thermal Image Acuity
 Proximity Sampling Magnetometer
作業ミッションDEXの全て

競技ミッション（QRコード）
Q.QRコードのサイズを教えてください。
A.1辺1cm〜30cmの範囲です。
競技ミッション（WIP）
Q.ホワイトボードマーカーのインクを拭き取った布などを回収するようですか。
A.はい。ご指摘いただいたようにホワイトボード（のような）材質の10cmx10cmおよび5cmx5cm供試体に拭き取り可能な塗装（例えばホワイトボードマーカ）を施し、拭き取った割合の評価（80%以上で完遂など）と拭き取った物質を回収しその種類を特定する。拭き取り方は特に指定しないことになる。
競技ミッション（風）
Q.風速はどの程度を想定されていますか。
A.風速はブロワ出口で10m/s、1m地点で8m/s程度です。
競技ミッション（危険ラベル）
Q.Autoを行うために、どのような危険ラベルを検出しますか。
A.Robocupで使用しているHazmat labelを使う。ただし、バケツ（直径5cmから10cm）の底に全部もしくは一部を貼り付けたものを検出することとする。
競技ミッション（ネゴシエイト）
Q.「ネゴシエイトNEG」では、可動壁の場合はどのように開く想定ですか（開き戸タイプなのか、引き戸タイプなのか）。また、索状柔軟物の場合はこれに接触しながら通過するという意味ですか。
A.開き戸（押すだけで開く、引いて開ける、開閉方向：上下、左右、蓋状、斜め）、引き戸、部分的に開口部を持つなどを予定しています。索条柔軟物は接触しながら通過することが課題です。可能なら隙間を通過することも認めます。
競技ミッション（パーチ）
Q.「パーチPRC」のミッションでは、平面に対して垂直にパイプ状の止まり木が配置されますか。
A.パーチ面に垂直および平行な止まり木を用意する。ルールブックにはそのことを記載する。
競技ミッション（ビー玉）
Q.Glass marblesのサイズと重量の範囲を具体的にご教示をください。
A.glass ballsはいわゆるビー玉から大きめのガラス球を用いる。何種類か大きさがある。具体的には直径10から130mm、重さ1.5gから3kgとする。
自律化
Q.「自律」について質問があります。
特にEXPにおいて、その各タスクを見つけて遂行するすべての流れを自律で行うことを「自律」としているのでしょうか。それとも、自動認識〈タスクのところまではマニュアルで行って、特に操作せずとも多少物が映った時点で自動で検査開始すること〉を「自律」としているのでしょうか。どこからどこまでが加点対象における自律が意味するところであるのか気になり、質問させていただきました。
A.EXPにおいては各タスク供試体までは遠隔操作可能で、タスクの自律化（自動認識、自律作業など）を評価します。
チームメンバー
Q.5/12の応募書類提出以降にチームメンバーを変更することは可能ですか。
A.事前の最終締め切りは他のカテゴリーと足並み併せますが、締め切り以降変更があった場合は早急に連絡をお願いします。
Q.参加メンバーが6名の場合、全員が10月9日に到着する必要がありますか。
A.チーム受付は10月8日です。参加チームへの支援に際し、制約として全チーム揃っての集合・解散が原則となっています。難しい場合は、事前に事務局にご連絡ください。
フィールドの作成
Q.スローラムでは、ネットと壁で囲まれていますが、どちらかに統一（全てネット、または全て壁）か混在するか、どっちにされますか。
A.過酷環境因子の再現や安全性を考慮して資材は混在する。
Q.トラスの一辺は基本1.5mで、状況に応じて1m-2mの範囲で変更されますか。また、障害物とはどのようなものですか。
A.基本1.5mでフィールドを往復できる構成とする。場所によって1m-2mの範囲で変化する領域（袋小路的な空間）を設けるということになる。相対的に広い領域や狭い領域は、それぞれで設定された過酷環境因子に対応しながらミッションを遂行することを目的とする。
Q.競技フィールドの製作レシピを公開すしますか。
A.公開できる内容を現在調整中です。WRSプレ大会の配信アーカイブを参考してください。
Q.EXP（探査性能）において、パーチに関して質問があります。
平面にパイプ状の止まり木とあって、直径相当で20〜40mmとあるのですが、これは、傾斜面、垂直面、天井のどこにおいても同じパイプ状の止まり木であるのでしょうか。また、パイプの材質や表面はどのようになっており、長さはどの程度になるのでしょうか。
A.材質は金属、木材、塩ビパイプ等を検討しています。長さは1m〜2m（競技フィールドに収まる範囲）です。長さや材質、形状、設置個所などは同じ競技フィールドでもそれぞれ異なる場合があります。
防滴・防水性能
Q.防水性能のないAVATA2を防滴仕様に改良する予定です。その防滴性能の証明方法として、IPX3の防水性能試験方法を再現可能な範囲で参考にし、「飛行中の機体に対して、高さ約200mmの位置から垂直方向に対して約60度の角度でシャワーヘッドを装着した水道ホースで10分間放水する様子」を撮影した動画を提出させていただく形という方法でも対応可能ですか。
A.独自の映像で防水、防爆性能を証明する場合は得点を 1.2倍とします。
マッピング
Q.MAP（地図生成能力）において、地図生成ミッションがあると思うのですが、こちらは、2D MAPを指すのでしょうか。それとも3D MAPを指すのでしょうか。
また、対象物埋め込みミッションについても同じ質問をさせていただきたいです。
A.2次元地図は狭隘空間水平スラロームにおいては有効と思われますが、その他のフィールドにおいてどのように利用できるか不明です。したがって、MAPは本的に3次元地図とし、2次元地図については競技委員が意味のある作成されていると判断した場合、3次元地図を基準点（50点）として得点を0.2倍します。対象物の埋め込みミッションも同様です。
ロボット
Q.応募書類提出以降に競技ロボットや操縦システムを変更することは可能ですか。
A.変更は問題ありません。ただし、変更した部分については最終的に競技会当日書類を提出していただく予定です。